摘 要：abb机器人掌握器IRC5由一个掌握模块和一个驱动模块构成，可选增一个历程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、弧焊和胶合等。

客岁工信部宣布《看法》明确提出了我国工业机器人进步方针，即开辟知足用户需求的工业机器人系统集成手艺、主机设计手艺及要害零部件制作手艺，打破一批核心手艺和要害零部件，提拔量大面广主流产品的可靠性和稳定性方针，正在主要工业制作行业推动工业机器人的规模化示范运用。

　　跟着中国“用工荒”的进一步上演，越来越多的企业思量用机器人来替换工人以应对这类场合排场，这也使得工业机器人市场需求进一步加大，各地纷纭融合自有上风进展工业机器人家产。

　　机械人体系的布局由机械人的机构部份、传感器组、操纵部份及信息处理部份构成。个中操纵体系是机械人工业的一个焦点环节，若何设计好一个机械操纵体系是行业成长的枢纽。

　　今朝，机器人节制系统将向着基于PC机的开放型节制器标的目的进步，便于标准化、网络化，伺服驱动手艺的数字化和分散化。本次研讨会偏重评论辩论基于工业PC+软件活动节制的进步、组成以及其网络化的进步概略。

　　近几年，日本、美国和欧洲一些国度都在开辟具有开放式布局的机器人掌握器，如日本安川公司基于PC开辟的具有开放式布局、网络功效的机器人掌握器．我国863打算智能机器人主题还已对这方面的研讨立项，以下看下机器人掌握今朝开展的近况。

　　机器人控制器研发近况

　　现阶段机器人控制器多采纳测算本领较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。正在机器人活动控制器层面，其研讨关键会合正在美国和日本，并有成熟的产物，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其活动控制器以DSP手艺为中心，采纳基于PC的开放式布局。

　　普通工业机器人公司都有自身自力的开辟环境和自力的机器人编程言语，如日本Motoman公司、德国kuka公司、美国的Adept公司、瑞典的abb公司等。许多大学正在机器人开辟环境(RobotDevelopmentEnvironment)层面已经有大批研究工作，给予了许多开放源码，可正在局部机器人硬件构造下开展集成和掌握操纵，现正在已正在实验室环境下开展了许多相干实验。

　　abb机器人操纵器IRC5由一个操纵模块和一个驱动模块构成，可选增一个历程模块以容纳定制设备和接口，如点焊、弧焊和胶合等。装备这三种模块的矫捷型操纵器完全有本领操纵一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器及相似设备。操纵模块采取开放式体系架构，装备基于商用Intel主板和处置惩罚器的工业PC机和PCI总线。因为采取尺度组件，用户没必要忧郁设备裁汰题目，伴随着计算机处置惩罚技能的发展能随时举行设备升级。

　　库卡开发了一个全新的、布局清楚且注意利用开放高效数据尺度的体系架构。这个体系架构中集成的全部平安节制（SafetyControl）、机器人节制（RobotControl）、活动节制（MotionControl）、逻辑节制（LogicControl）及工艺进程节制（ProcessControl）均具有雷同的数据根蒂根基和根蒂根基设施并可以对其开展智能化利用和分享。kuka机器人节制软件运转于WindowsXP+VxWorks平台，既可以供应优越的人机交互界面，又能供应正确的实时节制。

　　Keba取abb和库卡差别，她不是机器人生产商，他的产物是工业级伺服操纵系统，可以实现多自由度机器人的操纵，该操纵系统中经由过程VxWorks平台或Windows+RTX实时扩大平台包管软件运转环境的实时性，经由过程活动计划和活动操纵单位可以实现对总线式伺服驱动器的操纵，进而到达对机器人的准确操纵。经由过程以上阐发，可以获得如下表所示的列国机器人标杆厂商其机器人操纵系统正在实时性，活动操纵功效和可扩大性等方面的比力。

　　VxWorks中运行了两套软件，分别是RobotControl和SoftPLC，它们组合在一起构成了掌握系统软件的中心。此中RobotControl是卖力机器人的活动掌握，包含机器人的轨迹计划和插补操纵，而SoftPLC则卖力外围旌旗灯号采样、逻辑掌握等功能。

　　由机器人家产进步来看，对机器人软件开发环境有两方面的需求。一方面是来源于机器人最终用户，他们不只运用机器人，并且期望可以经过编程的体式格局给予机器人更多的功用，这类编程往往是采纳可视化编程言语实现的，如乐高MindStormsNXT的图形化编程环境和微软RoboticsStudio给予的可视化编程环境。

　　伴随着机器人操纵技能的进步，针对构造关闭的机器人操纵器的缺点，开辟“具有开放式构造的模块化、标准化机器人操纵器”是当前机器人操纵器的一个进步方向。