在我们执行机器人轨迹是经常用到工具坐标和BASE基坐标。
每一条机器人轨迹都是需要机器人的TCP和BASE一起配合实现的。
BASE坐标用来确定机器人空间上的坐标点，而TOOL则用来确定机器人以什么样的姿态去这个轨迹点。
$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］
工具坐标的特点及用途
机器人控制系统通过测量工具识别工具顶尖（TCP-ToolCenterPoint，即工具中心点）相对于法兰中心点位于何处以及其方向如何。
因此，工具测定包括
TCP的测量
找正坐标系
找正最多可储存32个工具坐标系。（变量：TOOL_DATA［1…32］）。
测量时，工具坐标系到法兰坐标系的距离以及坐标系的转角被保存。
如果一个工具已精确测定，则在实践中对操作和编程人员有以下优点：
改善手动运行
可围绕TCP改变方向。
沿工具作业方向移动
在轨迹运动编程时使用
沿着TCP上的轨道保持已编程的运行速度。
此外，可沿着轨迹进行定义的方向导引。
测量工具
进行工具测量时，用户给安装在连接法兰处的工具分配一套笛卡尔坐标系。
该工具坐标系以用户设定的一个点作为其原点。此点称做TCP（ToolCenterPoint，工具中心点）。通常，TCP落在工具的工作点上。
TOOL
是一个可自由定义、用户定制的坐标系。
TOOL坐标系的原点被称为TCP-ToolCenterPoint，即工具中心点。
用于测量工具。
位置在
工具测量的优点：
工具可以在碰撞方向上直线移动。
工具可以围绕TCP转动，而TCP位置不会发生变化。
在程序运行中：沿着TCP上的轨道保持已编程的运行速度。
最多可储存32个工具坐标系。变量：TOOL_DATA［1…32］。
下列数据被储存：
X、Y、Z：
工具坐标系统的原点，针对法兰坐标系统，工具的TCP点正对法兰TCP的坐标值。
A、B、C：
工具坐标系的取向，相对于法兰坐标系，工具的TCP点正对法兰TCP的旋转角度，及机器人所带工具的姿态。
正确测量机器人所带工具需要进行XYZ的测量也要进行ABC的测量。下面们介绍一下。
测量TCP：XYZ4点法
将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点。参照点可以任意选择。机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP。
1.在主菜单中选择投入运行》测量》工具》XYZ4点。
2.为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。
3.用TCP移至任意一个参照点。点击测量。用继续键确认。
4.用TCP从一个其他方向朝参照点移动。点击测量。用继续键确认。
闪兔分拣机器人5.将步骤4重复两次。
6.按保存。数据被保存，窗口关闭。
或按负载数据。数据被保存，一个窗口将自动打开，可以在此窗口中输入负载数据。
确定取向：ABC世界坐标法
用户将工具坐标系的轴调整为与世界坐标系的轴平行。机器人控制器从而得知
TOOL坐标系的取向。
此方法有两种方式：
l5D：用户将工具的碰撞方向告知机器人控制系统。碰撞方向默认为X轴。其他轴的取向将由系统确定，用户对此没有影响力。系统总是为其它轴确定相同的取向。如果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生碰撞后，仅需要重新确定碰撞方向。而无需考虑碰撞方向的转度。
l6D：用户将所有三个轴的取向告知机器人控制系统。
操作步骤
分拣机器人都有哪些公司1.在主菜单中选择投入运行》测量》工具》ABC世界。
2.输入工具编号。用继续键确认。
3.在5D/6D栏中选择一种规格。用继续键确认。
4.如果选择5D：将+X工具坐标调整至平行于-Z世界坐标的方向。
如果选择6D：
按如下方法对准工具坐标系的轴。使+XTOOL与-ZWORLD平行。+YTOOL与+YWORLD平行，+ZTOOL与+XWORLD平行
5.点击测量。用继续键确认。
6.按保存。数据被保存，窗口关闭。
或按负载数据。数据被保存，一个窗口将自动打开，可以在此窗口中输入负载数据。
确定取向：ABC2点法
说明通过移至X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器人控制器可得知TOOL坐标系的轴数据。
当轴方向必须特别精确地确定时，将使用此方法。
操作步骤1.在主菜单中选择投入运行》测量》工具》ABC2点。
2.输入已安装工具的编号。用继续键确认。
3.用TCP移至任意一个参照点。点击测量。用继续键确认。
4.移动工具，使参照点在X轴上与一个在X负向上的点重合。点击测量。用继续键确认。
5.移动工具，使参照点在X、Y平面上与一个在Y正向上的点重合。点击测
量。用继续键确认。
6.按保存。数据被保存，窗口关闭。
或按负载数据。数据被保存，一个窗口将自动打开，可以在此窗口中输入
智能分拣机器人的创新点负载数据。
数字输入法：
数据源：
CAD
外部测量的工具
工具生产厂商的说明
操作步骤
1.在主菜单中选择投入运行》测量》工具》数字输入。
2.为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。
3.输入数据。用继续键确认。
4.按保存。数据被保存，窗口关闭。
下面我们说一下通过WorkVisual进行坐标设定
打开工具/基坐标管理可对工具和基坐标系统进行创建、
选择菜单矊列
机器人使用坐标总览：
双击可以进入单个坐标设置：可以进行坐标
导入工具和基坐标系;
直接在文件$中对工具和基坐标系作出的更改可以导入项目中。
工具坐标的名称变量：
工具坐标的参数变量：
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